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Makernc5( ros변환 실행파일 생성 )


Download: Nerv35의 배포에 포함되어 있습니다.

사전에 필요한 도구의 설치는 다음을 참조하세요.

ROS의 topic이나 service를 nerv의 트랜잭션으로 변환하여주는 엔터프라이즈 서비스 도구입니다.
nerv icde에서 정의된 컴포넌트를 ros변환기로 실행파일을 생성하여 줍니다.
topic 이름을 "객체이름__메서드이름" 형태로 토픽을 생성하여 nerv의 객체지향 개념에 대응하였습니다.

추가 필수 ROS 패키지 설치

 $ sudo apt-get install ros-melodic-sensor-msgs -y
 $ sudo apt-get install ros-melodic-geographic-msgs -y
 $ sudo apt-get install ros-melodic-geometry-msgs -y

makernc 테스트

$ makernc5 sample_proxy.xml ./sample_proxy

빌드 결과 실행

roscore와 함께 실행하면 됩니다.

$ ./sample_proxy/export/sample_proxy
$ roscore

아래와 같이 환경변수를 설정하고 RNC를 실행하면 객체명이나 ROS 노드명을 변경할수 있습니다.

export nerv35env_rosnode_maiv_nav="maiv_nv"
export nerv35env_object_cam_0="cam_0"
export nerv35env_object_cam_1="cam_1"